（来源：上观新闻）
“今年年初我们🕌刚刚完成一个ℹ重大的数字化项🌈目，开🐵🦓发了一款行业内👱♀️的软件系统📛🇬🇩（凯泵卫士🇶🇦），基🛹于AI模🍮😟型算法，该软件🇬🇺🍠的准确度超👨❤️💋👨🕕过90%，🔫📎可用于全面监测设🦅备运行数据，实现🇵🇪🦏故障早期预警🌞🇹🇬，同时支持本🇫🇮😾地化部署💈保障数据安全🇻🇮。近年来，随🎞着人工智能🤫技术的爆☠👀发式发展，🎴OPC🇲🇨⚡（One P🇦🇲💫erso🈂n Compan🍌🇲🇹y，一人公司）成🇳🇮为中国经🏠🐠人成精品99济发展的新热🇲🇨🤶点😯。这两条进化路径，🇩🇯💤一条在外部社🍧📲区，一🕋条在公司内🐸💑部，相互独立又🇵🇷⛄彼此呼应🇧🇿👩🔬。
。创建 ROS 2🤮 包 ⚰进入工🌲作空间👘👺的 src 目🅿录，然后创建一📔🇩🇬个新的 🐬💯Pyt🕠🤴hon 包🍝🔆： 复制🦖 ro🚻s2 pkg 🏔cre👨👩👧👦ate -🕹🇮🇪-build🕠-ty➿pe ame🌔🗳nt_pyth🚁🦢on pa🎧nda_👪joint⚱😃_contro🦠♌l --d🇹🇫ependenc🦶📩ies 📝📖rcl👨👧👧py con👩💻trol_msg▪s tra🐆🏑jecto〽人成精品99ry_🚝msgs 依🗂赖于 rclpy🇦🇸🌒、control🧾🍬_msgs ➖💆♂️和 t🛷rajec🎑🛤tory_msg🤨s 编写 Py🇸🇰🖍thon 节🗂点代码 在 ↔panda_jo🚀int🇵🇰_con👈trol💺 包的 🐾panda_🏙👧join😿t_c🛣☦ontrol 😓子目录下创建一个✊🍌名为 pan💙👔da_join🔁t_contr👶😋olle🕒r.py 的文件👩🚀🔷，并添加🧼🍺以下代码： 复制🌮 imp🇰🇳ort 🇷🇼🍷rclpy🈂 from 🤛🚯rcl🧵🔨py.node🥝 impor🤑t Node👨✈️ from 👱👕con🐙trol⏰👳_msg👪🍷s.msg 😔🐍import J💨ointT🕖🦴rajecto✋ryCont↕roll🍬🍩erSta🇪🇸🎽te f📡👩🏫rom tra🐏jectory◻_msgs.🇳🇮🚙msg 📉👩💻import J🚁ointTr😀aje🇱🇾💵cto🤾♂️🥝ry, 😁🍗Joint🇰🇲🇧🇹Tra🎸😝jec🔤👨👨👧👧toryPo🍡int 🐩🇳🇴import s👩👩👧👦🇬🇲ys im♻port tty🇿🇲 imp🛸🚞ort term⛄ios clas⚽s P↗🎅and🏳🇹🇹aJointCo🤓💝ntrol🇨🇰ler(Node🇧🇭🚍): def 🍧__init_🇻🇮🇪🇺_(self🛄): su🇱🇹per().__1️⃣init__🦁('panda_🇹🇯joint_🍄👅contr📶oll🙉er') 🛣# 创建发💝🦇布者，💖🦔发布到 "/pa🇵🇸nda_a🈂rm_con📗🇼🇫troller/💌joint_tr🎱🦸♂️ajector🚝y" 话♾️🇸🇾题 sel👩🚒🦍f.pub✌lish🔞💷er_ =🅿😹 sel👼🔇f.create🎰_pu🕟😖bli🌎sher(Jo👩🌾🚄intT🥉raje🇳🇦🚕ctory, '🆘🤚/panda_a🌙rm_contr🇹🇿🎨oller/⛵join💀t_t🇮🇲🇨🇾raject👩👩👦📋ory', 1🇺🇾0) # 定义关🇵🇾节名称列表 s🍡elf.j⏯🚳oint🛍⏹_names🛷 = [🐜'panda_☁join🥍t1'🥒, 'p👦🇲🇻and🇰🇬a_jo😩int2🧾🇸🇨', 'pand👨👨👧🦔a_joi😊🎲nt3'🐑🍮, '🔕panda_👇joint🍡🌡4', 'pa🔂🇨🇻nda_join◽💻t5'🤚🥚, 'pand🇨🇬😰a_joint👩🔬💬6', '🔝🐅panda⬅_joi🔭🌭nt7']🏭🎣 # 初始化关⛳👨🔧节位置 se🤣🍒lf.joi🕥nt_po🕷⚜sitions8️⃣🇹🇴 = 🙋⛈[0.0] 🌔* 7 # 定义🇧🇯每个关节位置🛄的递增步长🎩😘 self.s🇨🇬◀tep🔉🚻人成精品99 = 0.1🇩🇬🥇 def🆔🎂 get_key🇲🇹📖(self):◼ # ⏪🎳获取终端🏥🎸输入的🍣按键 🇷🇴setting🇪🇪s = 🔶🙅♂️termios🇧🇧.tcgeta🌤ttr(🛴🇿🇦sys.std👫🧜♀️in) try▪🇬🇾: tty.se📳traw(s📹ys.stdi🕋🇦🇩n.filen🌚o()🕐🎸) key 💻人成精品99= sys.🕌stdin.🔇🇬🇷rea♐d(1)🇧🇪🕎 finall📉🏋️♀️人成精品99y: 🎪🐉termios💗.tcsetat🇪🇪🗽tr(sys.🎆stdin🇻🇮🐲, te👼rmios.TC🚷SADRA🗣IN, s⛔ett🤼♀️ings) r🧀eturn🔇✨ key😢↙ def🇲🇶 send_🥎traj🥭🤡ecto🌕🦕ry(se🔕lf): # 创🎋🇸🇹建 Joi👩🦰⛅ntTraj🇨🇺ectory 🇮🇸🍄消息 tr🤼♂️🇪🇨ajecto📽🖇ry_ms🌚🧙♀️人成精品99g =🕜🛌 Jo💋🎯intTr🍍👌ajec👩❤️👩tory(🚋) trajec👊tory_msg🇰🇳.joi🇨🇴nt_name🌿s = 🇧🇩🇰🇳self.joi🐗🎑nt_name🥙👩👧👦s # 创建 🇲🇪🇧🇷Joint🔔人成精品99Trajec👂🎲toryP🧝♂️🎅oint 并设置🚌🏠目标位🕥🍱置等信息 🤱point 🇱🇮= Jo🌺人成精品99intTraje🍴🇧🇿ctor🇦🇪🏝yPoint(🍓🖖) po🔙int.po🇺🇲💟sition🇻🇮🍔s = sel☝🧕f.joint🤕🛍_posi🍯tions #👞 设置运动✴🛵时间 po👨💻🇩🇯int.time🇧🇧_from📘_start ⛸🦛= rc🎸👮♀️lpy.d🇱🇦🐣urat🚽🇬🇶ion.D🗼🔅urati🥐on(s🇹🇹🚸econds🎋=1).to_m📼🇸🇷sg(🙊🐢) # 将点添加㊙📢到轨迹消🦶息中 traj🍥ectory🇰🇾_msg.p🇪🇪🖊人成精品99oints.ap🎁pend(poi🐯nt)🧝♂️♟️ # 发布轨迹🇧🇪🏟消息 self🇻🇪🎖.publi🤯🇧🇩sher💫_.publis⬜🍧h(tr🇸🇷aje📮🐭cto🌸ry_👞msg🎠) self.📼❎get_logg🔂er().i👫🧮nfo📘🇳🇨('Se👾人成精品99nt jo👨✈️int traj🇦🇴ector👔🥦y com🇱🇹mand🇲🇻') de🚲f run🏊♀️☝(sel⬇♣f): wh🇫🇴ile rc🔃🏀lpy.o🛹🐑k()😝: k🇦🇨✌ey =🖍 self.g🚺🚽et_key(🎊) if key🇦🇴👑 == '-':🇻🇨🇫🇮 sel😺f.mi📄⛑nus_p📮ressed =😛 True 🍐❎elif key👨❤️👨 in🇰🇳😌 ['1', 📩'2',🛸🎙 '3', '4🐤🤷♀️', '🇪🇹🇦🇺5', '👨⚕️6',👨 '7'🧨🆑]: 🏆index🙄🌏 = int(k🧁💃ey) - 1🇲🇸 if 🌽self.min🕣🏥us_p👨🔬☸ress🧜♂️ed:🐩 self.j🐕oint🇹🇻_posi🥗🐪tions[🛹🛴index🚲🕒] -⚱= self.s🗯☂tep 🐈🤐self.❣minus_🐸⬇pressed 🍽💙= Fa🌨🇲🇿lse els👨🎓e: 😑self🇳🇬.join🚶♀️🇺🇿t_posit🇩🇰ions[🇫🇴index🇹🇫] +😂= se🤫lf.step🍱🥌 se🕌lf.s🥏🎟end_traj😈😎ect🙂ory() 🦖eli☎🙄f k🎀👨🏭ey ==🐈🇱🇧 '\🇫🇲x03': #🏂 Ctrl+C 🇸🇳人成精品99退出 🤜🔣bre🧤🎻ak d🥝ef m*️⃣⛎ain🕜(args9️⃣🌆=None)💓➡: r🔛🤧clp🌿🆎y.in🇭🇺👹it(🥤🥿args=arg🐷🇳🇨s) 🛢👨❤️👨panda_j🏸oint🛴_cont⚜◾roller =🚌🔊 Panda🕞🍺JointCon🦞🍴trol🏚ler🤵() pa🇧🇾nda_joi🇲🇫nt_c🏕ontr🐻oll⤴er.run(🇷🇴) pand😿a_join🌥🔶t_contro🇧🇭lle🍸🇫🇷r.dest👩🦱📦人成精品99roy😢✒_node()♠ rclpy.s🧓⬛hutdo🍛👨🏫wn() 🇮🇨if _🤘_name__ 👱== '__m☀🇸🇾ain__'🇲🇫人成精品99: main(🆔) 修改 set🇬🇱🛣up.♌py 🙊🏅文件 打🏁开 panda🐥_join🔁🇲🇪t_c🔄ontr🛵ol 包🛥的 setup👅.py 文件，👤🇧🇯在 entry⛷_po🛎ints ⚠🦸♂️部分添加以下☕内容：🍔 复制🆓 entry_🧙♀️points=🛐{ 'con💫sole_scr🇮🇶ipts': 🇹🇬⁉[ 'panda🇹🇷🧁_joint_🥅😊control🥌🍟ler =📜 pa🍽nda_joi🎆nt_con🦵🦢tro🇰🇭l.pa🏙nda📲💮_joint⛔_cont🧜♂️roller:🏏0️⃣main♌🧚♀️', ], },🏢 编译和运🎼🐇行 复😶🏙制 col💣con 👨👨👧👦🔼build -🌷-packa3️⃣🗞ges-sele📬🐾ct pand👨👦👦🌅a_joint_🇳🇬cont🐂🇨🇬rol sou🗃rce↘ in🇭🇰stall/🇪🇷👩👧👦setu🐩p.b🤮ash ros6️⃣2 r🧀👨🌾un panda🧤_join🐳t_contr⚒ol pa👹nda_j🖕oint_con🌾🗡troll🤓er 🕹按下按键 1🚕🇦🇪 - 7 来控🤨制 Pa🏀nda 机🆚🐉械臂相应关🎳节的位置🗃递增，🐗🕒按下 Ctrl🎈 + C 可以退🏡🎹出程序 "跟着L📩🍮itc🇬🇸hiCh🎗eng一🛵🎆起学ROS💖🌖2"系列共🍓🏝25篇，查看🤔🇦🇫全部系列文章，🇿🇦在【EEWor🎻🇺🇳ld-论坛🎇💇♂️】搜关键词“一🛫🌯起学R🇵🇭🖼OS2🇳🇮🖍"，与原作🐁🤽♀️者一起交☦🇭🇳流🗓🤹♂️。
